Dit dorp behoorde van 1811-1817 tot de gemeente Lienden. Vanaf 1818 tot en met 31 maart 2003 was Kesteren een zelfstandige gemeente in de Neder-Betuwe. Hierbij behoorden sinds 1818 het dorp Opheusden en sinds 1821 het buurtschap Lede en Oudewaard. Per 1 januari 2002 is een nieuwe gemeente ingesteld, ontstaan uit de gemeenten Kesteren, Echteld en Dodewaard. Daardoor behoren nu ook de dorpen en buurtschappen Dodewaard, Echteld, Eldik, Hien, IJzendoorn, Ochten, Ooy, Pottum en Wely tot de gemeente. De nieuwe gemeente heette aanvankelijk ook "Kesteren", maar per 1 april 2003 is de naam gewijzigd in "Gemeente Neder-Betuwe".

Bij opgravingen zijn resten aangetroffen van een woonplaats uit de 2e en 3e eeuw.

De naam is afgeleid van het Latijnse "castra" wat kan duiden op een Romeins legerkamp of burcht. Opgravingen in de omgeving bevestigen het bestaan van een dergelijke versterking, waarvan de exacte locatie nog niet is gevonden. De oudste betrouwbare vermelding vermeld de plaats in de 9e eeuw, echter in een 12e eeuwse kopie van een akte. Er was een geslacht Van Caster in de 15e eeuw.