Tot de huidige gemeente behoorde vanouds het dorp Zandwijk. In 1956 zijn daar de voormalige dorpen Drumpt, Wadenoijen en de buurtschap Passewaaij, in 1978 bovendien Kapel-Avezaath bijgekomen. Per 1 januari 2002 tenslotte kwam ook de buurtschap Medel, tot dan toe behorend tot de gemeente Echteld, aan Tiel. Dit gebied was inmiddels uitgegroeid tot een industriegebied.

De oudste vermelding dateert uit ca. 850 in een oorkonde uit de 12e eeuw. In een oorkonde uit dezelfde periode wordt Theole vermeld, maar het is niet zeker of daarmee het huidige Tiel wordt bedoeld. Theole is de verlatiniseerde naam. Een gegarandeerd juiste verklaring voor de naam, is vooralsnog niet met zekerheid bekend. Wel wordt vaak verwezen naar het oud Nederlandse woord tijl, dat rij of een rij huizen betekent. Meer voor de hand ligt, dat het is afgeleid van het latijnse woord teloneum, dat gebruikt werd voor het aanduiden van een (stenen) burcht. In het geval van Tiel zou het dan gebruikt kunnen zijn voor het inmiddels reeds eeuwen geleden verdwenen keizerlijk tolhuis.