Waardenburg, vroeger Hiern genoemd, heeft zijn naam ontleend aan het kasteel van die naam. Het is een zeldzaamheid, dat van een oud kasteel de stichtingsdatum bekend is. Met "de Waardenburg" is dat het geval. In 1265 gaf graaf Otto II van Gelre Hiern, Neerijnen en Opijnen aan Rudolf de Cock, ridder, die daartegenover zijn bezittingen in Rhenoy afstond. Toen deze Rudolf Hiern in leen had gekregen, wilde hij er zich ook vestigen. Hij vroeg dus aan zijn leenheer, graaf Otto, toestemming om een woning te mogen bouwen. Deze laatste was er steeds op uit, te zorgen, dat geen van de leenmannen een te sterk kasteel bouwde, zodat niemand een bedreiging van zijn macht zou kunnen worden. Hij gaf Rudolf dan ook vergunning om te "timmeren", maar het bouwwerk mocht niet meer kosten dan 300 Leuvense Ponden. De eerste burcht was daarom waarschijnlijk van hout. Langzamerhand werd de houten burcht door een stenen gebouw vervangen, zodat in de zestiende eeuw een sierlijk kasteel was ontstaan.
In 1574 is het kasteel door Lodewijk, graaf van Nassau, broer van prins Willem I, verwoest. De toenmalige bewoonster was Spaansgezind en weigerde zich over te geven. De schade was aanzienlijk en nooit meer is het slot deze slag te boven gekomen.
In 1627 is de ruïne weer bewoonbaar gemaakt, maar zijn oude glorie heeft het slot nooit teruggekregen. Nog heden is dit kasteel aanwezig, zij het dan in een andere vorm dan in de zestiende eeuw.